Bhagavad Gītā · Chapter 2 · Sāṅkhya Yoga
यदा संहरते चायं कूर्मोऽङ्गानीव सर्वशः
इन्द्रियाणीन्द्रियार्थेभ्यस्तस्य प्रज्ञा प्रतिष्ठिता
॥ २.५८ ॥
yadā saṃharate cāyaṃ kūrmo'ṅgānīva sarvaśaḥ|
indriyāṇīndriyārthebhyastasya prajñā pratiṣṭhitā||
Translation
When like a tortoise, which draws in its limbs from all directions, he withdraws his y 7 senses from.the sense-objects, his mind is should be considered as) stable
Commentary
The commentators seated around this verse

Rāmānuja · Viśiṣṭādvaita
English
Madhvācārya · Dvaita
SanskritEnglishOn verses 2.57–2.58
“सर्वज्ञानभिस्नेहत्वाच्छुभाशुभं प्राप्य नाभिनन्दति न द्वेष्टि ।” - Having no attraction towards all things, even when acquiring the good or the evil, he does neither rejoice nor does he hate.

Jñāneśvar · Vārkarī
English58 "And when he (facile) like the tortoise withdrawing its limbs from every side, withdraws his senses from sense-objects, then may his Discernment be said to be perfectly-poised. (301)
Just as a tortoise in joyous mood spreads out or withdraws his limbs at his will and pleasure, even so the Yogi has full control over his senses and makes them act as he likes; such a one has, take it for certain, attained the state of Sthitaprajna.
Swami Ramsukhdas · Modern
English'Yadā saṁharate cāyaṁ kūrmo'ṅgānīva sarvaśaḥ indriyāṇīndriyārthebhyastasya prajñā pratiṣṭhitā'—Here, the purpose of the illustration of the tortoise is, that as a tortoise withdraws its six limbs—four legs, a tail and a head—into the shell to protect itself against possible dangers, so does an enlightened one also withdraw his five senses and one mind from sense-objects. If he has the least affinity with senses, he cannot be a man of stable wisdom.
Here the verb 'saṁharate', has been used, to emphasize the fact, that he does not even think of worldly pleasures.
In this verse the term 'yadā' has been used but 'tadā' is not used. The reason is, that when the senses are withdrawn from their sense-objects, the self which is axiomatic, is realized, because that is beyond the limit of time. So the word 'tadā' which denotes time, has not been applied. Self-realization or God-realization is axiomatic, and is beyond the reach of senses, but we are veiled by the curtain of pleasures and thus cannot realize Him. He still exists. But as soon as that veil is removed viz., we renounce our affinity to the worldly pleasures, and He is revealed.
*Link:—Lord Kṛṣṇa explains in the next verse, that mere withdrawal of the senses from sense-objects, is not the mark of a man of steadfast wisdom.*

Ādi Śaṅkarācārya · Advaita
Sanskritयदा संहरते सम्यगुपसंहरते च अयं ज्ञाननिष्ठायां प्रवृत्तो यदि कूर्मः अङ्गानि इव यथा कूर्मः भयात् स्वान्यङ्गानि उपसंहरति सर्वशः सर्वतः, एवं ज्ञाननिष्ठः इन्द्रियाणि इन्द्रियार्थेभ्यः सर्वविषयेभ्यः उपसंहरते । तस्य प्रज्ञा प्रतिष्ठिता इत्युक्तार्थं वाक्यम् ॥ तत्र विषयाननाहरतः आतुरस्यापि इन्द्रियाणि कूर्माङ्गानीव संह्रियन्ते न तु तद्विषयो रागः स कथं संह्रियते इति उच्यते --

Ādi Śaṅkarācārya · Advaita
Hindiजब यह ज्ञाननिष्ठामें स्थित हुआ संन्यासी कछुएके अङ्गोंकी भाँति अर्थात् जैसे कछुआ भयके कारण सब ओरसे अपने अङ्गोंको संकुचित कर लेता है, उसी तरह सम्पूर्ण विषयोंसे सब ओरसे इन्द्रियोंको खींच लेता है— भलीभाँति रोक लेता है तब उसकी बुद्धि प्रतिष्ठित होती है। इस वाक्यका अर्थ पहले कहा हुआ है

Jñāneśvar · Vārkarī
Marathiकां कूर्म जियापरी । उवाइला अवेव पसरी । ना इच्छावशें आवरी । आपुले आपण ॥ ३०१ ॥
तैसीं इंद्रिये आपैतीं होतीं । जयाचें म्हणितलें करिती । तयाची प्रज्ञा जाण स्थिती । पातलीं असे ॥ ३०२ ॥

Jñāneśvar · Vārkarī
Hindi(2.301) अथवा जैसे कछुआ मौज से अपने अवयव फैलाता है किंवा अपने इच्छानुसार आप ही उन्हें सिकोड़ लेता है,
(2.302) वैसे ही इन्द्रियाँ जिसके अधीन हो आज्ञा पालन करती है उसी की प्रज्ञा स्थिरता को प्राप्त हुई है।

Sri Udiya Baba · Modern
Hindiसंगति— अगले श्लोक में यह बताते हैं कि वह इन्द्रियों को किस प्रकार विषयों से रोके रहता है, क्योंकि इन्द्रिय संयम न हो तो वैराग्यादि अन्य साधन होने पर भी ज्ञाननिष्ठा नहीं होगी—
भावार्थ— जैसे कछुआ अपने अंगों को समेट लेता है उसी प्रकार जब बोधवान् अपनी इन्द्रियों को सब ओर से इन्द्रियों के विषयों से खींच लेता है तब उसकी बुद्धि स्थिर हो जाती है।
व्याख्या— यह श्लोक साधन-सम्बन्धी है। परन्तु यह जिज्ञासु का साधन नहीं, बोध हो जाने के पश्चात् निर्विकल्प समाधि प्राप्त करने का साधन है। जो बात साधक को कष्टसाध्य होती है वही सिद्ध को स्वाभाविक होती है।
प्रश्न— यहाँ इन्द्रियों को विषयों से खींचने का क्या तात्पर्य है?
उत्तर— अपने शरीर को भिन्न शरीरवत् देखना अथवा स्वस्वरूप देखना यही इन्द्रियों को विषयों से खींच लेना है, क्योंकि तब अपना पृथक् व्यक्तित्व न रहने के कारण इन्द्रिय और विषयों का भोक्ता-भोग्यभाव नहीं रहता।
Swami Ramsukhdas · Modern
Hindi'यदा संहरते...प्रज्ञा प्रतिष्ठिता'—यहाँ कछुएका दृष्टान्त देनेका तात्पर्य है कि जैसे कछुआ चलता है तो उसके छः अंग दीखते हैं—चार पैर, एक पूँछ और एक मस्तक। परन्तु जब वह अपने अंगोंको छिपा लेता है, तब केवल उसकी पीठ ही दिखायी देती है। ऐसे ही स्थितप्रज्ञ पाँच इन्द्रियाँ और एक मन—इन छहोंको अपने-अपने विषयसे हटा लेता है। अगर उसका इन्द्रियाँ आदिके साथ किंचिन्मात्र भी मानसिक सम्बन्ध बना रहता है, तो वह स्थितप्रज्ञ नहीं होता।
यहाँ 'संहरते' क्रिया देनेका मतलब यह हुआ कि वह स्थितप्रज्ञ विषयोंसे इन्द्रियोंका उपसंहार कर लेता है अर्थात् वह मनसे भी विषयोंका चिन्तन नहीं करता।
इस श्लोकमें 'यदा' पद तो दिया है, पर 'तदा' पद नहीं दिया है। यद्यपि 'यत्तदोर्नित्यसम्बन्धः' के अनुसार जहाँ 'यदा' आता है, वहाँ 'तदा' का अध्याहार लिया जाता है अर्थात् 'यदा' पदके अन्तर्गत ही 'तदा' पद आ जाता है, तथापि यहाँ 'तदा' पदका प्रयोग न करनेका एक गहरा
तात्पर्य है कि इन्द्रियोंके अपने-अपने विषयोंसे सर्वथा हट जानेसे स्वतःसिद्ध तत्त्वका जो अनुभव होता है, वह कालके अधीन, कालकी सीमामें नहीं है। कारण कि वह अनुभव किसी क्रिया अथवा त्यागका फल नहीं है। वह अनुभव उत्पन्न होनेवाली वस्तु नहीं है। अतः यहाँ कालवाचक 'तदा' पद देनेकी जरूरत नहीं है। इसकी जरूरत तो वहाँ होती है, जहाँ कोई वस्तु किसी वस्तुके अधीन होती है। जैसे आकाशमें सूर्य रहनेपर भी आँखें बंद कर लेनेसे सूर्य नहीं दीखता और आँखें खोलते ही सूर्य दीख जाता है, तो यहाँ सूर्य और आँखोंमें कार्य-कारणका सम्बन्ध नहीं है अर्थात् आँखें खुलनेसे सूर्य पैदा नहीं हुआ है। सूर्य तो पहलेसे ज्यों-का-त्यों ही है। आँखें बंद करनेसे पहले भी सूर्य वैसा ही है और आँखें बंद करनेपर भी सूर्य वैसा ही है। केवल आँखें बंद करनेसे हमें उसका अनुभव नहीं हुआ था। ऐसे ही यहाँ इन्द्रियोंको विषयोंसे हटानेसे स्वतःसिद्ध परमात्मतत्त्वका जो अनुभव हुआ है, वह अनुभव मनसहित इन्द्रियोंका विषय नहीं है। तात्पर्य है कि वह स्वतःसिद्ध तत्त्व
भोगों-(विषयों-) के साथ सम्बन्ध रखते हुए और भोगोंको भोगते हुए भी वैसा ही है। परन्तु भोगोंके साथ सम्बन्धरूप परदा रहनेसे उसका अनुभव नहीं होता और यह परदा हटते ही उसका अनुभव हो जाता है।
सम्बन्ध—केवल इन्द्रियोंका विषयोंसे हट जाना ही स्थितप्रज्ञका लक्षण नहीं है—इसे आगेके श्लोकमें बताते हैं।
Lord Krishna gives the analogy of a turtle which withdraws its limbs inside.
Similarly when one is able to keep their senses from pursuing sensual objects of mundane pleasure by withdrawing the senses inside and who also consciously reflects upon the soul within,
such a one is sthita- prajñā situated in the perfect knowledge of transcendent meditation.
There are four stages in developing to this platform each of which develops backwards from its preceding stage. The difficulty in following this is revealed by Lord Krishna in the next verse.